Ve kterém čase mládež ve vsi Kameničkách liternímu umění vyučovati se počala, jest skrze nedostatek pamětních poznamenání a pamětníků nepovědomé", praví se v Knize pamětní pro školu kameničovskou z roku 1835.
 
Prvním učitelem, o kterém se paměť zachovala, byl Jiří Luňáček z Březiny u Poličky. Vyučoval ve svém stavení na místě dnešní fary. Když byl v roce 1763 zbourán dřevěný kostelík, dříví z něho bylo darováno Luňáčkovi. Ten si postavil nové stavení na místě dnešní školy. Roku 1782 byl propuštěn ze školy a stavení za 110 zlatých prodal Janu Svobodovi. Ten učil až do roku 1798, kdy školu i učení předal svému synovi Jiřímu Svobodovi. Od něho stavení roku 1819 odkoupil hrabě Filip Kinský za 60 zlatých. Dal je opravit a věnoval ho jako školu veřejnosti. V roce 1840 do Kameniček nastupuje Josef Slezák spolu se synem Janem Slezákem a působí zde až do roku 1849. Tuto dobu mělo být v Kameničkách 224 dětí. Poté nastoupil František Tikal, který tady učil až do roku 1864. Stará budova však chátrala a sešla nadobro. Asi dalších 30 let se učilo ve třech staveních, v č. 84, 86 a 87. Nových školních zákonů využil P. Josef Pardus a obrátil se přímo na zemskou školní radu v Praze se žádostí o výstavbu nové školy. Žádosti bylo vyhověno a k tomu účelu bylo poukázáno 12 000 zlatých. Plán stavby byl schválen dne 29. 6. 1872.

Stavba byla svěřena panu Antonínu Benešovi a Františku Fialovi - oběma z Hlinska. V červenci byly vykopány základy a 28. září 1873 již byla stavba dokončena, slavnostně vysvěcena a předána k svému účelu. Byla jednopatrová, měla tři učebny, kabinet a byt pro učitele, sklep, dřevník a chlév. V roce 1880 byly zřízeny na dvoře záchody pro žactvo. Protože dětí přibývalo, byl proveden průzkum, kolik dětí bude školu navštěvovat, a protože se předpokládalo, že dětí bude víc než 280, uznal při inspekci roku 1889 inspektor nevyhnutelnost zřízení další třídy. Přístavba byla provedena od 1. do 30. srpna téhož roku.

Po řídícím Augustýnu Rackovi, který pro nemoc odešel, nastoupil 1. září 1905 Václav Stehlík. Ten odešel na odpočinek v prosinci 1924.  Škola má v té době 299 žáků. Po něm se stal řídícím Ladislav Böhm. Pracoval zde téměř 40 let, mimo dobu, kdy byl v první světové válce a od 1. dubna 1942 až do roku 1945, kdy byl deportován do Terezína. Za doby působení řídícího Böhma byly prováděny průběžné opravy a úpravy školy - polovina školy byla pokryta plechem, provedena venkovní omítka školy u silnice a byl rozšířen dvůr koupí farské louky. Tento dvůr byl obehnán zdí z bílých cihel. Dne 1. 9. 1950 přišel na školu nový řídící Jan Veselý z Moravské Svratky. Roku 1952 byl vzat do vazby a do konce školního roku školu řídila Ludmila Čechová ze Skutče. Od nového školního roku byl jmenován ředitelem Jaroslav Mareček ze Zhoře u České Třebové. To byl člověk, který neznal pojem volného času. Za jeho působení doznala škola velkých změn. Byl opraven školní rozhlas, do tříd v přízemí zavedeno ústřední topení, vybudovány záchody a brigádnickou pomocí učitelů, žáků i rodičů školní jídelna. Do prvního patra bylo zavedeno ústřední topení, dále se prováděly vnitřní omítky, elektroinstalace a koncem srpna byly třídy již uklizeny a připraveny k vyučování. Protože zatím chyběly kovové zárubně, učilo se bez dveří. Po onemocnění řídícího Marečka přišel v září roku 1958 na místo ředitele Vladimír Bača ze Skutče. Škola byla od 1. září osmitřídní.

V červenci 1959 bylo započato s přístavbou druhého poschodí. Střecha byla sundána, patro vyzděno a brzo nato budova přikryta. Za ředitele Jaroslava Roučky se nejen na škole pilně pracovalo, ale v této době dosahovaly vysoké úrovně dětské besídky a dětská divadla. V roce 1960 byly ve škole dodělány vnitřní práce, zaveden vodovod, ústřední topení, položeny parkety a ve staré části budovy vyměněna nová okna. 1. září 1961 se začalo vyučovat v nově vybudované budově devítileté školy. V listopadu byla provedena venkovní omítka. 26. července byla provedena kolaudace školy. Celková přestavba si vyžádala částku 825 670 korun.

Nový ředitel Miroslav Seidl z Rosic nastoupil na školu 1. září 1967. Za doby jeho působení doznala škola velkých změn, a to hlavně v modernizaci výuky. Byly zřízeny pracovny pro estetickou výchovu, společenské nauky a vaření. Později byly vybudovány učebny biologie, chemie a fyziky. Zvýšila se i estetická úprava interiéru školy. Byl upraven byt ředitele školy a vybudován septik. V srpnu roku 1970 je z politických důvodů odvolán. Po něm vedl školu Karel Netík ze Seče. V prvních letech jeho působení byly provedeny nátěry oken. Také byl upraven vchod do školní budovy.

Oslava 100 let školy proběhla 9. listopadu 1973. V roce 1977 bylo začato se stavbou nové školní jídelny. Celá stavba probíhala jeden rok. Celkový náklad na její vybudování činil 1 252 980 Kčs. V roce 1979 se započalo se stavbou mateřské školky. Ta byla otevřena 31. srpna 1981 s nákladem 1 104 000 korun. Od 1. září 1982 nastoupila do funkce ředitele školy Alena Hejduková. Roku 1986 byla provedena nová elektroinstalace budovy ZŠ nákladem 284 000 Kčs. V letech 1989 - 1990 se prováděla výměna všech oken na školní budově.

Po revoluci byla znovu zvolena na funkci ředitele Alena Hejduková. V dubnu 1992 se konal konkurz na ředitele, ve kterém zvítězil Stanislav Hůrský z Hlinska. Svou funkci vykonával do roku 1999, kdy dosáhl věku odchodu do starobního důchodu a novou ředitelkou se stala Růžena Špalková. V roce 2000 bylo zrekonstruované schodiště, vyměněny odpady a umyvadla v celé škole a vybudován sprchový kout. Od roku 2001 do roku 2007 byly instalovány nové bojlery na sociálním zařízení, vyměněny pracovní desky u žákovských stolků, zakoupeny televize a magnetofony, zakoupeno 14 nových počítačů do učebny IVT, vybudována jazyková učebna, opravena rampa u školní jídelny, zrekonstruována kotelna kvůli připojení na plyn, vymalována školní budova, obnoven plot kolem celé MŠ, upraveny prostory za školou pro relaxaci a trávení volného času pro žáky naší školy a další. V současnosti má ZŠ a MŠ celkem 150 žáků.